¿Son necesarios conocimientos previos de navegación a vela para cursar y obtener el P.E.R. a motor y vela?

NO son necesarios conocimientos previos de vela.

Si te interesan las atribuciones de vela deberás realizar las prácticas de vela y es ahí donde aprenderás el manejo de un velero sin necesidad de saber nada con anterioridad.
Por otro lado, la parte teórica necesaria para superar el exámen no incluye ningún concepto relacionado de forma exclusiva con la vela con lo que puedes desvincularlo en cuanto al orden a seguir. Quiero decir que puedes empezar con la teoría y después las prácticas de vela o viceversa.

El único orden a seguir recomendable es respecto a las prácticas de motor, que también tendrás que hacer para la obtención del P.E.R., en las que sí se recomienda hacerlas después de haber cursado la parte teórica o estando al final de ella, para un máximo aprovechamiento de las mismas.